Les origines d’un lieu sont toujours difficiles à déterminer. Pacé naît vraisemblablement vers le Xème siècle. A cette époque lointaine, une immense forêt, la forêt de Mont-Mohon, s’étendait sur tout le sud et l’ouest de Rennes et recouvrait une grande partie du sud du pays pacéen. On s’accorde à penser que le nom de Pacé découlerait de celui d’un riche propriétaire terrien de l’époque Gallo-romaine, du nom de Pacéium ou Paceum. Plus tard, comme pour beaucoup de noms de lieux de la région, l’orthographe, subissant l’influence bretonnante, s’est modifiée et transformée en « Paché », avant de prendre enfin sa forme définitive de Pacé.
Avant le XIème siècle, une église primitive s’élevait à trois cents mètres du bourg au bois de l’Andume. L’église dans son aspect actuel est du XVIIème siècle, mais une partie du mur sud de l’édifice a été construite au XIème siècle. La nef et les chapelles sont du XVème siècle. Le choeur et l’ensemble supérieur de la nef ont été rebâtis vers 1656. C’est un des sires de Champagne qui fonda la paroisse de Pacé.
Le 27 mars 1351, Geoffroy de Meslon, chevalier pacéen, participa au fameux combat des Trente qui près de Ploërmel et pendant la guerre de succession de Bretagne, opposa trente chevaliers bretons à trente chevaliers anglais qui furent vaincus (la ferme de Mellon existe toujours à Pacé). Des familles influentes pacéennes ont marqué de leur nom l’histoire de notre cité comme en témoignent encore de nos jours plusieurs manoirs comme ceux de la Rossignolière, de la Mandardière, de la Glestière, du Logis, de la Métairie, de Champalaune, de la Chevalerie et de Tixüe. En 1656, la route royale numéro 12, qui facilite ainsi les échanges déjà nombreux avec la capitale et qui traverse Pacé d’est en ouest, est pavée.
De la Révolution de 1789 au début de ce siècle, les activités rurales demeurent largement. La population mène une vie laborieuse, simple et dépouillée de tout confort. Au rythme des saisons, les Pacéens vaquent à leurs travaux et se regroupent autour de leurs curés successifs au sein de la paroisse, où les coutumes et les traditions se perpétuent de génération en génération. L’aspect du bourg ne se modifie guère au fil des années et la campagne conserve son visage séculaire.
C’est à partir des années 60 que la commune connaît un essor, un agrandissement progressif, avec la création du premier lotissement du Village Neuf en 1965.
Au fil des années, le cadre de vie a été préservé avec des espaces verts, chemins piétonniers, petites places…